Dört Bacaklı Robot Köpek - Bitirme Projesi

Mekatronik / Gömülü Sistemler / Robotik

Robotun son CAD çizimi.

Robotun son montajlanmış hali.

Robotun bilgisayarı.

Robotun tasarım süreci.

Projeyi ilk devraldığımdaki hali.

Robot için geliştirdiğim kontrol yazılımı.

Robotun ters kinematiklerinin görselleştirilmesi.

Kinematik hesaplamalarının çalışılması.

Robotun ilk ayaklanması.

Ters kinematiklerin test edilmesi.

Kablosuz haberleşme.

Proje Hakkında

Otonom hareket kabiliyetine sahip dört ayaklı bir robot projesi. Bu projede, ters kinematik (Inverse Kinematics) modelleri ve yürüyüş algoritmaları geliştirerek bunları gerçek fiziksel bir platformda uyguladım.

Kontrol sistemi, masaüstü üzerinde çalışan bir WPF arayüzü ile gömülü Linux sistemine sahip Raspberry Pi arasında UDP protokolü üzerinden veri alışverişi yapacak şekilde kurgulandı.

Teknik Detaylar

Proje süresince C# ve WPF teknolojilerini kullanarak robust bir kontrol yazılımı geliştirdim. Gömülü tarafında ise Linux tabanlı sistemle haberleşme ve motor kontrolü üzerine çalıştım.

Kullanılan Teknolojiler

Inverse Kinematics, UDP Protokolü, Raspberry Pi, C#, WPF, Gömülü Linux.